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- 因工作需要搭建一套RTK定位系统,查阅网上资料,应该是需要两组RTK模块,一个作为基准站固定在某个信号好的位置,另外一个作为移动站随着机器人移动.这个方式需要保证移动站,基站以及转发服务器能互相连接.
- 一个搭建好的RTK系统拓扑图似乎如下图所示:
- NtripCaster服务器
- NtripCaster服务器有很多开源方案,尝试使用https://github.com/tisyang/ntripcaster
- 其发布的程序可直接在debian11上运行,ubuntu应该也是可以直接运行的
- RTKLIB推流
- 使用str2str推流,将基站数据推送到NtripCaster服务器
str2str -in serial://ttyUSB0:115200:8:N:1:off#ubx -out ntrips://:127.0.0.1:2101#rtcm3 -msg 1002:1,1006:10,1010:1,1107:1:,1117:1,1127:1
- 差分信息
- 差分信息相当于基准站对移动站的修正,是rtk达到厘米级定位的关键因素
- 单移动站连接
- 除了搭建基站+移动站+转发服务器的方式,还可以让移动站连接CORS服务器,使用CORS服务器提供的虚拟机基站即可,国内常用的CORS服务器提供商是千寻位置
- 使用单移动站连接CORS服务器的方式需要连接互联网,常见的RTK模块都会集成4G或者WIFI模组.
